Какая неправильная форма глагола visit?

Коротко: у visit нет «неправильной» формы. Это правильный глагол.

Формы:

• Infinitive / Base form: visit

• Past Simple: visited

• Past Participle: visited

• -ing форма: visiting

• 3 л. ед. ч.: visits

Произношение окончания в прошедшем: visited — /ˈvɪzɪtɪd/ (окончание звучит как -ид).
Примеры:

• I visited London last year.

• We have visited them many times.