Какого происхождения слово "рыцарь"?

Слово «рыцарь» — заимствованное, не исконно русское. По происхождению оно восходит к германскому слову, связанному со значением «всадник», «едущий верхом».

Первоначальная цепочка примерно такая:

нем. Ritter / средневерхненем. rīter, rîtære — «всадник, конный воин»
от германского глагольного корня со значением «ехать верхом».

То есть по самому древнему смыслу рыцарь — это буквально “всадник”. Это хорошо соответствует исторической роли рыцарей: в средневековой Европе рыцарь прежде всего был тяжеловооружённым конным воином.

В русский язык слово пришло не напрямую из немецкого, а, вероятнее всего, через западнославянское посредство — прежде всего через польское rycerz или близкие формы в чешском и других славянских языках. В польском rycerz также означает «рыцарь» и восходит к немецкому Ritter.

Русская форма «рыцарь» была приспособлена к русской словообразовательной системе. Окончание -арь стало восприниматься как привычный русский суффикс, как в словах пекарь, звонарь, лекарь, хотя исторически здесь не исконное русское образование, а переработанное заимствование.

Смысл слова развивался так:

всадник → конный воин → представитель феодального военного сословия → человек благородного, самоотверженного поведения.

Поэтому в современном русском слово «рыцарь» может употребляться не только исторически:
средневековый рыцарь, рыцарь в доспехах, но и переносно: рыцарь науки, рыцарь без страха и упрёка, рыцарь печального образа.

Итак, кратко: «рыцарь» — слово германского происхождения, пришедшее в русский язык через западнославянское посредство; его первоначальное значение связано с верховой ездой и буквально означает “всадник”.