Как называют музыкальное сопровождение сольной партии голоса?

Коротко: это называется аккомпанемент.

Чуть подробнее, по-человечески. Аккомпанемент — это партия инструмента или ансамбля, которая поддерживает сольный вокал: задаёт гармонию, держит ритм, подчеркивает фразы и помогает солисту входить и дышать. Бывает фортепианный (самый распространённый), гитарный, оркестровый, камерный (квартет/квинтет), с электронными треками и т.п. В академической музыке аккомпанемент может быть очень активным — практически равноправным партнёром (например, в lied’ах Шуберта), а может быть максимально прозрачным, чтобы не перекрывать голос. В опере роль аккомпанемента обычно выполняет оркестр; в барочной музыке — группа basso continuo; в эстраде — ритм-секция. Глагол — «аккомпанировать», специалист — «аккомпаниатор».