Любой твёрдый согласный звук имеет парный мягкий звук?

Нет, не любой.

В русском языке большинство согласных образуют пары по твёрдости и мягкости:

• [б] — [б’]: был — бил

• [т] — [т’]: ток — тёк

• [с] — [с’]: сад — сядь

Но есть согласные, которые в школьной норме всегда произносятся твёрдо и не имеют парного мягкого звука: [ж], [ш], [ц]. Например: жук, шапка, цирк.

Также существуют всегда мягкие согласные, у которых нет твёрдой пары: [ч’], [щ’], [й’]. Например: час, щука, май.

Итак, верный ответ: нет, не каждый твёрдый согласный имеет мягкую пару; звуки [ж], [ш], [ц] — непарные твёрдые.