Лишённый — отглагольное прилагательное.
Взглянув — деепричастие несовершенного вида.
Прикоснувшись — действительное причастие.

Объясните, почему здесь допущена морфологическая ошибка в определении признаков слова?

Ошибка состоит в том, что при определении морфологических признаков слов перепутаны части речи и грамматические формы.

1. Лишённый — это не отглагольное прилагательное, а страдательное причастие прошедшего времени (если речь идёт о слове, образованном от глагола «лишить»). Оно обозначает признак предмета по действию, которое совершил кто-то другой: лишённый прав, лишённый возможности. Признаки причастия: образовано от глагола, имеет суффикс -ённ-, может иметь зависимые слова.

2. Взглянув — это не деепричастие несовершенного вида, а деепричастие совершенного вида. Оно образовано от глагола совершенного вида взглянуть и обозначает дополнительное действие, завершённое до основного: взглянув на часы, он ушёл. Несовершенный вид был бы у формы типа глядя (от глагола «глядеть»).

3. Прикоснувшись — это не действительное причастие, а деепричастие совершенного вида. Оно образовано от глагола прикоснуться и обозначает добавочное действие: прикоснувшись к предмету, он почувствовал тепло. Действительные причастия обозначают признак предмета по действию и имеют формы времени (бегущий, бежавший), а у слова «прикоснувшись» таких признаков нет.

Таким образом, ошибки возникли из-за неправильного определения части речи и вида слов: лишённый — причастие, взглянув — деепричастие совершенного вида, прикоснувшись — деепричастие совершенного вида.