Would you like some milk? - Yes, I'd like...

Правильный вариант продолжения такой:

Would you like some milk? – Yes, I'd like some, please.

Почему именно так:

1. Повторять слово milk не обязательно
   В ответах в английском языке, чтобы не повторять существительное, очень часто используют местоимение some (или any, one, one(s) и т.п.), если из контекста и так ясно, о чём речь.
   Вопрос уже содержит some milk, поэтому в ответе достаточно сказать some.

2. Структура ответа

   • Yes – согласие.

   • I'd like = I would like – вежливая форма просьбы/желания.

   • some – вместо some milk, чтобы не дублировать слово milk.

   • please – делает ответ более вежливым.

3. Возможные варианты, которые тоже грамматически верны, но звучат немного по-разному:

   • Yes, I'd like some milk, please. – полностью повторяем слово milk.

   • Yes, I'd like some. – короче, без please, обычно в более неформальной обстановке.

   • Yes, I'd love some. – более эмоционально: «С удовольствием выпью».

Но если нужно именно продолжить фразу из учебника по образцу, то самый типичный и «учебниковый» вариант:

Yes, I'd like some, please.