Как назывались жилища князей и бояр?

Короткий ответ: их дома назывались хоромы, палаты, терема; в целом владение — княжий (или боярский) двор.

Развернуто:

• Хоромы — древнерусское слово для больших многокамерных деревянных домов знати. Это не «изба», а целый комплекс комнат и сеней, часто в несколько ярусов, с пристройками, переходами, крыльцами. До XIV–XV вв. именно хоромы были обычным жильём князей и бояр в городах и их усадьбах.

• Палаты — изначально «палаты» тоже означали «покои», но постепенно закрепилось за каменными (или кирпичными) зданиями знати. В Новгороде, Пскове, а затем в Москве появляются каменные палаты князей и бояр (отсюда и названия вроде «Грановитая палата»). У бояр «палаты» — признак статуса и достатка.

• Терем / терема — верхние жилые этажи или изолированный корпус в доме, чаще деревянный, со множеством комнат; в Москве XVI–XVII вв. термин устойчиво связывали с верхними покоями, в том числе «женской половиной» («теремные палаты»). Но в разговорной традиции «терем» нередко называют весь большой дом знати.

• Княжий (княжеский) двор / боярский двор — так называли всё хозяйственно-жилое владение: сам дом (хоромы/палаты/теремной дом), дворовые постройки, службы, крепёж (частокол, стены), а у князей — ещё и административные помещения (гридница для дружины, приёмные палаты).

Итого: в источниках чаще всего встречаются названия «хоромы» (особенно про деревянные дома), «палаты» (про каменные), «терем (терема)» (верхние покои/большой дом), а всё владение именовали княжьим или боярским двором.