О каком событии идёт речь в тексте?
...И начали татары стрелять в москвичей, а они начали в них стрелять и из пищалей пускать. И многих татар побили стрелами и пищалями отбили их от берега.
Это событие .

Это — Великое стояние на реке Угре (1480 г.).

Кратко: летом 1480 г. войско хана Ахмата (Большая Орда, татары) подошло к русским пределам; войска московского великого князя Ивана III встали по другую сторону реки Угры — началось долговременное противостояние. Существенной крупной битвы не произошло, были мелкие перестрелки и стычки по берегам (в летописях именно упоминают стрельбу стрелами и из пищалей), татары не смогли перейти реку и в конце концов отступили. Итог — фактическое прекращение ордынской зависимости и укрепление независимости Московского княжества.