Ответы на вопрос

Отвечает Кащенко Максим.

Как человек, который много лет собирал и переписывал народные тексты у бабушек по деревням, я бы свёл различия так.

Что это за жанры

Историческая песня — повествует о реальном (или переживаемом как реальное) событии, эпохе, герое: Куликовская битва, Ермак, Степан Разин, Пугачёв, Отечественная война и т. п. Смысл — «помнить и осмыслить», дать нравственную оценку, прославить или пожалеть.
Лирическая (внеобрядовая) песня — выражает личное чувство: любовь, разлуку, тоску по дому, семейную неладность, солдатскую долю, женскую судьбу. Смысл — «прожить и проговорить» переживание.

Ключевое различие

Историческая — событийная память сообщества (мы-взгляд).
Лирическая — эмоциональный опыт личности (я-взгляд).

Сравнение по параметрам

Параметр	Историческая песня	Лирическая песня
Предмет	Конкретное событие/герой, социальный конфликт, война, поход	Внутреннее чувство, семейно-бытовые ситуации, любовная и разлучная тематика
Время и место	Обычно названы или легко угадываются (царь, атаман, город, река)	Неопределённые, обобщённые («далёкая сторонушка», «чужая сторона»)
Персонажи	Исторические личности, коллектив (дружина, казаки, народ)	Типовые фигуры: девушка, казак/солдат, муж, свекровь, родители
Рассказчик	Нейтральный повествователь, «свидетель», иногда хор	Лирический «я»/«она», исповедь, жалоба, просьба
Композиция	Повествовательная: завязка—событие—исход; есть сценичность, диалоги	Монологичность, построение на повторе, кольцевая форма, рефрены
Сюжетность	Ядро — действие (поход, бой, казнь, бунт)	Слабая сюжетность; главное — состояние, настроение
Поэтика	Эпическая приподнятость, формульные зачины, «слава», гиперболы; хроникальность	Психологизм, параллелизм (природа ↔ чувство), уменьш.-ласкательные формы, метафоры быта
Лексика	Историзмы, титулы, военные термины; топонимы	Бытовая и природная образность, постоянные эпитеты («чисто поле», «ясный сокол»)
Музыка/манера	Более речитативная, маршевая/эпическая, диапазон умеренный	Протяжная мелодика, мелизматичность, широкий «вздох» фраз
Функция	Коллективная идентичность, оценка прошлого, назидание	Эмоциональная разрядка, сочувствие, личная рефлексия
Исполнение	Часто мужское, дружинно-казачье, хоровое	Часто женское (но не только), домашнее, тесная связь с бытовыми ситуациями
Отношение к фактам	Стремление к достоверности «в духе правды» (даты/имена могут плавать, но картина эпохи важна)	Факты вторичны; правда — психологическая

Общие черты

Оба жанра пользуются формульностью (устойчивые эпитеты, зачины, повторы) — это след памяти устной традиции.
Оба используют символы и параллелизмы (птица, конь, дорога, поле), но у исторической это больше знаки события, у лирической — знаки состояния.
В обоих возможны вариантность и локальные версии — каждая местность «подправляет» текст под себя.

Как их не перепутать на слух/в тексте

Если слышите названные имена, титулы, города, поход/бой — почти наверняка историческая.
Если ведущая роль у первого лица, много образов природы как «эха» чувства, и финал — не событие, а переживание — это лирическая.

Коротко в одном предложении

Историческая песня — коллективное повествование о значимом делe с нравственной оценкой; лирическая — личный монолог о чувствах, где событие лишь повод для душевного голоса.

Сравните особенности фольклорных жанров исторической и лирической песни.