Уцепился или уципился

Правильный вариант — «уцепился».

Глагол образован от «цепляться» («ухватиться, схватиться»). В русском языке приставка у- при соединении с корнем «цеп-» сохраняет именно эту форму: уцепиться, уцепился.

Слова «уципился» не существует, это орфографическая ошибка.

Пример:

• Он уцепился за поручень, чтобы не упасть.

• Ребёнок крепко уцепился за мамину руку.

Таким образом, правильно писать только «уцепился».