Начальная форма глагола: начинаем, начинают, начинал

Начальная форма: начинать.

Эти формы относятся к глаголу несовершенного вида начинать (переходный, I спряжение):

• начинаем — 1 л., мн. ч., наст. вр. (мы начина́ем);

• начинают — 3 л., мн. ч., наст. вр. (они начина́ют);

• начинал — прош. вр., м. р., ед. ч. (он начинáл).

Парный совершенный вид — начать (начну́, начнёшь; прош. вр.: нáчал, началá, нáчали), но перечисленные тобой формы образованы именно от начинать.