От какого слова произошло слово "желание"?

Слово «желание» произошло от глагола «желать».

То есть первоначально желание — это буквально состояние или действие того, кто желает, «хотение», «стремление к чему-либо». Образовано оно по обычной для русского языка модели:

желать → желание

Так же образуются, например:

мечтать → мечтание
страдать → страдание
ожидать → ожидание

В слове «желание» можно выделить корень жел- и суффиксальное оформление -ани-е, характерное для отвлечённых существительных со значением действия, состояния или результата действия.

Более глубоко слово связано с древним славянским корнем, от которого происходят также слова «жаль», «жалеть», «жалоба». В старых значениях этот корень был связан с сильным внутренним чувством, тоской, сожалением, душевным стремлением. Поэтому смысловой переход вполне понятен: желать — значит испытывать внутреннее влечение, хотеть чего-то, тянуться к чему-то.

Итак, ближайший источник слова «желание» — глагол «желать».