Вот как обычно сравнивают рабовладельческое и феодальное общество по четырём базовым сферам — экономической, социальной, политической и духовной (культурной).

Экономическая сфера

• Кто «носитель» собственности и труда.
  В рабовладельческом обществе собственность на землю и на человека совпадают: раб — вещь хозяина, лишён юридической личности. Во феодализме земля — главная собственность феодала, но крестьянин лично зависим, а не «вещь»: у него есть двор/инвентарь, семейное хозяйство.

• Источник прибавочного продукта.
  Рабовладение — прямой принудительный труд рабов на хозяина. Феодализм — рента с крестьянина: барщина (отработка на поле господина), оброк (натурой или деньгами), дополнительные повинности.

• Стимулы и организация производства.
  У раба нет личного интереса, поэтому труд часто низкопроизводителен, держится на надзоре и наказаниях. У зависимого крестьянина есть хозяйственный интерес в своём наделе, поэтому больше внимания к земле, технике, подсобным промыслам.

• Город и ремесло.
  В античности — крупные имения (латифундии) на рабском труде и города-рынки; ремесло нередко тоже использует рабов. При феодализме — рост самоуправляющихся городов, цеховое ремесло, торговля; постепенно возникает денежная рента.

Социальная сфера

• Структура общества.
  Рабовладельцы/граждане — свободные; рабы — полностью бесправные; между ними — метэки, вольноотпущенники и т. п. Во феодализме — сословная лестница: монарх → высшая знать/крупные феодалы → вассалы-мелкие феодалы/рыцари → духовенство (особое сословие) → крестьянство (свободные и зависимые/сервы), позже — горожане.

• Правовой статус низших слоёв.
  Раб — объект права, не субъект. Зависимый крестьянин — субъект, но с ограничениями: прикреплён к земле, платит ренту, несёт повинности, защищён обычаями/судом феодала.

• Мобильность и связи.
  В рабовладении возможны вольноотпущения, но это исключение. При феодализме личная зависимость наследуется, но горожанство («городской воздух делает свободным») и выкуп/служба могли менять статус.

Политическая сфера

• Форма власти и механизм управления.
  Рабовладение — либо полисы (с правами только для граждан), либо централизованные империи; ключевой критерий — политические права привязаны к свободе/гражданству. Феодализм — вассально-ленная система, раздробленность, личные договоры «вассал—сеньор», иммунитеты.

• Военная организация и обязанности.
  Античность опиралась на гражданское ополчение, затем наёмников; рабы в армии обычно не служили. Во феодализме военная служба — главный вассальный долг рыцарства за полученный лен.

• Институты представительства.
  В рабовладении — народные собрания граждан (в полисах) или бюрократия империй. При феодализме — сословно-представительные учреждения (парламенты, кортесы, генеральные штаты), где представлены сословия, а не «все свободные».

Духовная (культурно-идеологическая) сфера

• Мировоззрение и легитимация порядка.
  В античности рабство оправдывали традицией и философией (идея «естественных рабов» у некоторых мыслителей), правом завоевания, языческими культами. Во феодализме социальный порядок освящается религией (прежде всего христианством в Европе, также исламом в соответствующих регионах): «богоустановленный» иерархический мир.

• Роль церкви/культа.
  В рабовладельческих обществах жречество важно, но не доминирует над политикой повсеместно. При феодализме церковь — самостоятельная сила: собственность, суд, образование, идеологический контроль; ценности — верность, честь, служение.

• Культурные формы.
  Античность — гражданская культура полиса/империи, риторика, философия, театр; рабский труд обслуживает «досуг гражданина». Средневековье — церковная и рыцарская культура, схоластика, монастыри как центры грамотности; позже — городская культура цехов и университетов.

Коротко в одном ряду

• Экономика: раб — собственность хозяина; крестьянин — лично зависим, платит ренту.

• Социум: раб бесправен; зависимый крестьянин — ограниченно правоспособен, общество сословное.

• Политика: гражданские полисы/империи vs. вассально-ленная раздробленность и сословно-представительные органы.

• Духовная жизнь: античные светско-языческие обоснования рабства vs. религиозно освящённая феодальная иерархия и ведущая роль церкви.