К какому типу животных относятся насекомые, пауки, раки, черви?

К беспозвоночным.
Более точно: насекомые, пауки и ракообразные относятся к типу членистоногих (у них наружный хитиновый скелет и сегментированное тело с суставными конечностями), а «черви» — собирательное название для нескольких групп беспозвоночных (плоские, круглые, кольчатые черви и др.), которые не образуют единого таксона, но тоже не имеют позвоночника.