Объясните, почему стало возможным освобождение от монгольского ига.

Коротко: «окно возможностей» открылось тогда, когда Орда ослабла изнутри, а Северо-Восточная Русь (во главе с Москвой) окрепла настолько, что смогла не только не подчиняться, но и выдержать прямое столкновение. Чуть подробнее — по пунктам.

1. Разложение Золотой Орды
   После середины XIV века Орда перестала быть монолитом: смена ханов, междоусобицы, фактический распад на уделы и позднее — на ханства (Казанское, Крымское, Астраханское, Большая Орда и др.). Авторитет «великого хана» обвалился, а с ним — способность центра организовать большой поход и удерживать зависимость русских земель.

2. Внешние удары по Орде
   Нашествия Тимура (конец XIV века), разгром Тохтамыша, выжигание ордынских городов — всё это сломало экономическую и военную базу степной державы. Орда потеряла людские и ресурсные резервы, с которых раньше кормилась и армию, и аппарат.

3. Рост сил и ресурсов Московского княжества
   Параллельно Москва собирала вокруг себя русские земли — то дипломатией и выкупами, то силой (Тверь, Новгород). Расширение территории = больше данников, лесов, пашни, торга и ремесла. Значит, больше денег на дружины, наем, фортификации и снабжение.

4. Идеологическое и организационное лидерство
   Московские князья стали восприниматься как «собиратели Руси». Митрополия фактически закрепилась в Москве — это дало и моральный вес, и административный ресурс (в том числе — умение и привычку централизованно собирать платежи и управлять людьми).

5. Военно-технологический и фортификационный сдвиг
   С конца XIV века растут каменные крепости, развивается артиллерия, улучшается организация войска. Преимущество степной конницы уже не столь решающе: крепости труднее брать, а полевую конницу можно сдерживать огнестрелом и лучшей пехотно-дворянской организацией.

6. Политическая игра на противоречиях степи
   Москва умело лавировала между ордынскими группировками и ханствами, заключала союзы (например, с Крымом против Большой Орды), нейтрализовала возможных союзников хана в Литве. В результате Ахмат в 1480 году остался без решающей поддержки.

7. Символические и практические победы до «разрыва»
   Куликовская битва (1380) не ликвидировала зависимость, но сильно ударила по ордынскому престижу и показала, что крупное русское войско может победить. Дальше — постепенное сокращение реальных рычагов Орды: вмешиваться в княжеские споры ей всё труднее, а Москва всё реже признаёт «ярлыкную» зависимость на деле.

8. Экономическая самостоятельность и отказ от дани
   К концу XV века московский центр уже способен обходиться без «федерации» с Ордой: торговля и внутренний сбор налогов дают доход, достаточный, чтобы рискнуть прекращением выплат и выдержать возможную карательную экспедицию.

9. Итоговое столкновение без решающей битвы
   «Стояние на Угре» (1480) — показатель: хан Ахмат не смог навязать сражение и пробить оборону, а московская сторона была готова к длинному противостоянию. Без ресурсов, без надёжных союзников и с угрозой в тылу Ахмат отступил — зависимость де-факто прекратилась.

В сумме: распад и ослабление Орды + экономико-военный подъём Москвы + активная дипломатия и использование расколов в степи + укрепление русских крепостей и войска = условия, при которых освобождение стало возможным и необратимым.