Как называли римских воинов?

Коротко: римских воинов в основном называли легионерами (лат. miles legionarius) — это гражданская тяжёлая пехота легионов.

Чуть шире по терминам, которые тоже встречаются:

• Ауксиларии (auxilia) — воины-союзники и неграждане, служили в вспомогательных частях (пехота, лучники, пращники, кавалерия).

• Преторианцы — гвардия императора, элитные части в Риме.

• Кавалерия — эквиты (equites), всадники.

• Центурионы — не рядовые, а офицеры, командиры подразделений.

• Для ранней Республики: гастаты, принципес, триарии (три линии тяжелой пехоты) и лёгкая пехота велиты.

• На флоте — классиарии (морские воины).

Но если нужен один общий ответ, то правильнее всего: легионеры.