Ускокал или ускакал?

Правильный вариант — «ускакал». Это глагол в прошедшем времени от «ускочить», который имеет форму, соответствующую родовому склонению. Глаголы с приставками «у-», «вы-», «за-», как правило, в прошедшем времени употребляются с суффиксом -ал, например, «выскочил», «прибежал», «зацепил».

«Ускакал» — это неверная форма, которая не используется в русском языке.