Вот как склоняются «книга» и «пенал». Окончания выделяю жирным; нулевое отмечаю как [∅].

Книга (ж.р.)

Ед. число

• И.п.: книга

• Р.п.: книги

• Д.п.: книге

• В.п.: книгу

• Т.п.: книгой / книгою

• П.п.: о книге

Мн. число

• И.п.: книги

• Р.п.: книг[∅]

• Д.п.: книгам

• В.п.: книги

• Т.п.: книгами

• П.п.: о книгах

Пенал (м.р., неодуш.)

Ед. число

• И.п.: пенал[∅]

• Р.п.: пенала

• Д.п.: пеналу

• В.п.: пенал[∅]

• Т.п.: пеналом

• П.п.: о пенале

Мн. число

• И.п.: пеналы

• Р.п.: пеналов

• Д.п.: пеналам

• В.п.: пеналы

• Т.п.: пеналами

• П.п.: о пеналах