Является ли слово "прочесть" однокоренным слову "читать"?

Да. «Прочесть» и «читать» — однокоренные. У них один и тот же корень с чередованием: ЧИТ-/ЧТ-.

• читать — несовершенный вид (корень чит-);

• прочесть — совершенный вид того же действия, образованный приставкой про- и чередованием корня (прочт-у, прочтёт, как в чтение).

Отсюда и родственные формы: читатель, чтение, прочитал, прочтёт. Все они подтверждают, что речь идёт об одном словообразовательном гнезде.