Заяц перескочил или перескакал

Правильное слово в данном контексте — "перескочил". Это глагол совершенного вида, который означает действие, завершенное в определенный момент времени. В русском языке есть два глагола, обозначающих "перепрыгнуть": "перескочить" и "перескакать".

"Перескочить" употребляется, когда речь идет о завершенном действии — когда заяц уже перескочил через препятствие.

"Перескакать" — менее употребляемое слово и также обозначает перепрыгивание, но чаще используется в других контекстах, например, в разговорной речи или в редких случаях, когда нужно подчеркнуть действие, происходящее с повторностью или многократностью.

Таким образом, в обычном контексте, когда мы говорим о зайце, который перепрыгнул через препятствие, следует использовать "перескочил".