Для чего служат относительные местоимения?

Относительные местоимения нужны для связи частей сложного предложения и для указания на предмет/признак, о котором далее сообщается в придаточном. Проще: они «цепляют» придаточное предложение к слову в главном и заменяют повтор того же слова.

Что именно делают:

1. Связывают главное и придаточное
   — вводят, как правило, придаточные определительные (иногда — изъяснительные) и обеспечивают смысловую и грамматическую связь.
   Примеры:
   • Дом, который стоит у реки, продали.
   • Тот, кто рано встаёт, много успевает.
   • Книга, о которой я говорил, вышла.

2. Указывают на предшествующее слово (антецедент) и заменяют его в придаточном
   — поэтому не нужно повторять слово: «дом, дом…». Местоимение соотносится с опорным словом (часто при нём бывает указательное: тот, такой, столько, таков).
   Пары: тот — кто, такой — какой, столько — сколько, таков — каков, то (всё) — что.
   Примеры:
   • Тот, кто сомневается, спросите.
   • Он купил столько, сколько смог унести.
   • Это то, что нам нужно.

3. Выполняют роль члена придаточного предложения
   — могут быть подлежащим, дополнением, определением и т. п.
   Примеры:
   • Кто рано встаёт… (подлежащее).
   • Книга, которую я прочитал… (дополнение).
   • Человек, чьё письмо пришло… (определение при «письмо»).

4. Передают разные значения связи
   — идентификация/уточнение (который), качество/сравнение (какой, каков), принадлежность (чей), лицо/предмет без уточнения (кто, что), количество (сколько).
   Примеры:
   • Человек, чьё имя мне неизвестно…
   • Он таков, каков его поступок.

5. Задают грамматические формы придаточного
   — который согласуется с опорным словом в роде и числе, но падеж получает по своей роли в придаточном:
   «Дом, который (В.п.) построили; книга, о которой (П.п.) я говорил».
   Кто, что, сколько изменяются по падежам; чей — по родам/числам/падежам как прилагательное.

6. Помогают избегать повтора и делают текст связным
   — вместо «дом стоит у реки. Дом продали» получаем «Дом, который стоит у реки, продали».

Полезные замечания:

• Формы совпадают с вопросительными местоимениями, но в придаточном они не задают вопрос, а связывают части: «Кто это?» — вопрос; «Тот, кто пришёл, подождите» — относительное.
• Что как относительное чаще употребляется после «то/всё/одно и то же»: «Всё, что случилось, — позади».
• Возможны обобщённо-относительные конструкции с частицами: «Кто бы ни пришёл, всем рады», «Какой бы путь ты ни выбрал…» — придают уступительное/обобщающее значение.

Итого: относительные местоимения — это «крючки» для придаточных, они связывают части сложного предложения и указывают на то, о чём дальше говорится, выполняя в придаточном обычные синтаксические роли.