Отплыл от берега, нашёл на дороге, зашло за тучу, прислуживал при дворе, напал на след, прочитал про героев, добрались до леса.

Во всех приведённых словосочетаниях есть предлоги, которые помогают связать слова по смыслу:

от берега, на дороге, за тучу, при дворе, на след, про героев, до леса.

Разберём каждое сочетание:

1. Отплыл от берега
   Предлог: от.
   Он показывает удаление от предмета: отплыл от чего? — от берега.

2. Нашёл на дороге
   Предлог: на.
   Он указывает место: нашёл где? — на дороге.

3. Зашло за тучу
   Предлог: за.
   Он показывает направление или скрытие за предметом: зашло за что? — за тучу.

4. Прислуживал при дворе
   Предлог: при.
   Он указывает место или принадлежность к какому-либо учреждению, окружению: прислуживал где? — при дворе.

5. Напал на след
   Предлог: на.
   В данном выражении «напал на след» означает «обнаружил след, вышел на след».

6. Прочитал про героев
   Предлог: про.
   Он указывает тему: прочитал о ком? — про героев.

7. Добрались до леса
   Предлог: до.
   Он указывает предел движения: добрались до чего? — до леса.

Итак, предлоги в этих словосочетаниях: от, на, за, при, на, про, до.