У кого впервые появилась хорда?

Коротко: хорда впервые появилась у древних предков типа Хордовые.
Если говорить «по живым примерам», то самое наглядное — ланцетник (подтип Головохордовые): у него хорда сохраняется всю жизнь. У оболочников (асцидий) хорда есть только у личинок, а у позвоночных на ранних стадиях она закладывается и затем частично/полностью заменяется позвоночником.

Что это значит эволюционно: хорда — первый внутренний осевой скелет, возникший у ранних хордовых ещё в кембрии. По ископаемым это видно у таких древних форм, как Pikaia и Haikouella. Появление хорды дало жёсткую опору для мышц туловища и эффективного волнообразного плавания, что стало ключом к дальнейшей эволюции позвоночных.