Есть ли ноги у гусеницы?

Коротко: да, у гусеницы есть ноги — и не только один вид.

1. Настоящие ноги (грудные).
   Это 3 пары членистых ног на грудных сегментах. Они жёсткие, с «суставами», именно из них потом формируются ноги взрослой бабочки. Эти ноги — настоящие, как у всех насекомых.

2. Ложноножки (брюшные).
   Плюс к этому у большинства гусениц есть 2–5 пар мягких брюшных «лапок» на сегментах живота. Они не членистые, с мышцами и маленькими крючочками (крошетами), которыми гусеница цепляется за поверхность. Это не настоящие ноги в анатомическом смысле, но для передвижения они играют ключевую роль.

Сколько всего получается?
Обычно 3 пары настоящих + 2–5 пар ложноножек = от 10 до 16 «ног» в сумме. У «пядениц» (сем. Geometridae) брюшных ложноножек мало (часто только задние), поэтому они двигаются «петлями». У личинок пилильщиков (не бабочки) брюшных ложноножек, наоборот, бывает больше 5 пар — по этому признаку их отличают от настоящих гусениц.

Итого: у гусеницы есть 3 пары настоящих грудных ног и несколько пар брюшных ложноножек, которые внешне похожи на ноги и помогают ходить и держаться за субстрат.