Какое ускорение называют центростремительным?

Центростремительным называют ускорение при криволинейном движении, которое всегда направлено к центру кривизны траектории (для окружности — к её центру) и отвечает за изменение направления скорости. По модулю оно равно

где $v$ — мгновенная скорость, $R$ — радиус кривизны (радиус окружности при равномерном движении по кругу), $\omega$ — угловая скорость. Вектор $a_c$ перпендикулярен вектору скорости и существует даже тогда, когда модуль скорости постоянен — меняется только её направление. Связано с действием центростремительной силы: $F_c = m a_c$. Для полноты: полное ускорение при произвольном криволинейном движении складывается из нормального (центростремительного) и тангенциального (изменяющего модуль скорости) компонентов.