Можно ли наблюдать кипение воды при комнатной температуре? Если да, то при каком условии?

Да. Кипение — это не «обязательно 100 °C», а состояние, когда давление насыщенного пара жидкости сравнивается с внешним давлением. Если внешнее давление достаточно понизить, вода начнёт кипеть и при комнатной температуре.

Для воды при ~20 °C давление её насыщенного пара ≈ 2,3 кПа (около 17,5 мм рт. ст.), при ~25 °C — ≈ 3,2 кПа. Значит, если создать вокруг воды давление ниже этих значений (например, в вакуумной камере, под колпаком с вакуумным насосом или даже в большой герметичной шприц-камере), она начнёт кипеть прямо при комнатной температуре.

Нюанс: в начале вы увидите выделение растворённых газов (это ещё не кипение), а затем — образование паровых пузырьков по всему объёму, что и будет собственно кипением. Итого: при условии понижения внешнего давления до давления насыщенного пара воды при данной температуре.