В какой точке собираются лучи, падающие параллельно главной оптической оси?

В главном фокусе (точке F) оптической системы.
Если это собирающая система — например, собирающая линза или вогнутое зеркало, — параксиальные лучи, падающие параллельно главной оптической оси, после преломления/отражения пересекаются на оси именно в этой точке. Расстояние от оптического центра (для линзы) или вершины зеркала до фокуса называется фокусным расстоянием $f$.

Для полноты: у рассеивающей линзы и выпуклого зеркала такие лучи не собираются реально; они распространяются так, как будто выходят из «заднего» (виртуального) фокуса на оси.